丹巴赫“微惯导航”AGV适用场景

　惯性导航技术是种不向外部辐射能量也不依赖于外部信息的自主式导航定位技术，其优势在于确定初始条件后，不靠外部参照物就可确定当前位置、方向及速度，适用于各种复杂的地理环境和外界干扰下的定位，继而能不断测量位置的变化，并保持动态姿态基准。随着科技进步，成本较低、体积较小的“微惯导”定位技术己经逐步推广到工业、军事等领域，且在公安消防、应急救援中得到了比较成熟的应用。　

    微惯导AGV适用于以下场景：

    1.空间比较狭窄，需要AGV前进、后退或侧向移动；

    2. 大场景长距离，路径铺设复杂，需要多个AGV协同完成任务；

　3. 不需要固定路线，AGV可以全自由度移动；　

　4. 路径更改和场地拓展较为频繁的场合；

　5. 其他不方便铺设磁条等设备的应用场合。

　　以丹巴赫自主研发的微惯导AGV定位产品为例，定位精度达到0.3%，相当于走1公里误差不到3米，可为AGV、叉车等提供高精度的航向角、俯仰角、横滚角等数据，获取驱动轮数据后，结合惯导加速度信息可输出稳健的惯导定位结果。按AGV行驶速度为3m/s估算，10s内定位误差优于5cm（排除环境干扰、AGV抖动、打滑等影响）。　

　  在AGV的实际应用场景中，仓储、工厂等面积往往比较大，在大场景长距离情况下，由于惯导固有的漂移率，仍然会有较大的累积误差，需要外部的信息进行校准。丹巴赫机器人将竭力克服困难，使误差降到低，为客户带来更精准的微惯导航AGV。