工业机器人控制系统的功能要求

        工业机器人控制系统的功能要求
　　工业机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：
       (1) 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息；
       (2) 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种；
       (3) 与外围设备联系功能：输入和输出接口(I/O)、通信接口、网络接口、同步接口；
       (4) 坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系；
       (5) 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏；
       (6) 传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等；
       (7) 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等；
       (8) 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。