工业机器人控制系统的分类

       工业机器人控制系统的分类
       (1) 程序控制系统：给每个自由度施加定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹；
       (2) 自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变；
       (3) 人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用；
       (4) 点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关；
       (5) 轨迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动；
       (6) 控制总线：际标准总线控制系统。采用际标准总线作为控制系统的控制总线，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus；
       (7) 自定义总线控制系统：由生产厂自行定义使用的总线作为控制系统总线；
       (8) 编程方式：物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业；
       (9) 在线编程：通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教模拟示教和示教盒示教；
       (10) 离线编程：不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境，示教程序，通过使用高机器人，编程语言，远程式离线生成机器人作业轨迹。